人工烟囱拆除大菠萝福建官方网站入口建设工程有限公司在合理的假设下,从理论上证明了具有非匹配不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性;证明了积分滑模编队控制律能够保证滑模的可达性条件。后以三个机器人组成仿真实验平台,验证了在非匹配不确定性的了积分滑模编队控制方法的有效性及可行性模糊滑模控制(FSMC)是一种将模糊控制和滑模控制相结合的控制方法；它是在不确定环境下。全天24小时回复
对于复杂对象进行有效控制的一种智能控制方法。它不依赖系统的模型，而且对干扰具有*的鲁棒性，同时保持了模糊控制和滑模控制的优点。模糊滑模控制的基本设计方法是在滑模控制系统的趋近阶段通过模糊逻辑调节控制作用来补偿未建模动力学的影响，其目的是提高控制系统的品质、减少到达滑动面时间、降低抖振。模糊控制器根据语言规则对输入信息进行模糊推理得到控制器输出。模糊控制系统对具有高度非线性、藕合严重、没有明确的数学模型、环境因素大和具有较大时延及时变特性的对象的控制均优于直接数学控制系统，但它在动态响应及稳定性能方面存在一定的缺陷，还没有有效的数学方法用于模糊控制器的稳定性研究，只能用经验和实验来解决这个问题。
控制系统在负正误差“超大”(例如：起动不久或有较大扰动发生)的情况下，由于偏差变化量的影响，使系统在控制查询表中所选择的输出值不属于两极性质，这时实际的控制输出就不能使系统快速跟踪给定值；由于模糊控制器的量化作用，当实际偏差不等于零，而E=时，控制器不作调整，这样就产生一定宽度的死区，导致稳态误差的存在，并且在工作点附近容易产生小范围的振荡。针对模糊控制器的缺陷，为了改善系统动态响应和提高稳定性，提出滑模变结构的模糊控制器。滑模控制是一种非连续控制，只需估计干扰的界限而无需测定其具体值，可将被控对象从任意位置控制到滑动曲面上仍保持系统的稳定性和鲁棒性

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